Ορων δε ουτε πολιν αυτω προσχωρουσαν ουδεμιαν τον τε χρονον προβαινοντα, ενομισε πρακτεον τι ειναι... βληθησεσθαι ουκ εισηει ταυτη. (Senofonte)
Ma vedendo che nessuna città, con il trascorrere del tempo, veniva ad unirsi a lui, ritenne che fosse ormai arrivato il momento di prendere qualche iniziativa. In caso contrario, invece della gloria per cui era famoso, ne avrebbe otteuto un grande disonore. Quando seppe che gli avversari presidiavano la zona di Mantinae, dove attendevano Agesilao con tutte le truppe spartane, e fu inoltre informato che quest'ultimo si era messo in marcia e si trovava ormai a Pellene, dopo il pasto impartì gli ordini e guidò senza indugio l'esercito contro Sparta. E se non fosse provvidenzialmente arrivato un cretese che annunciò che ad Agesilao che l'esercito nemico stava avanzando, Epaminonda si sarebbe impadronito di Sparta come di un nido del tutto indifeso. M a poiché Ageilao, alla notizia della sua avanzata, riuscì a tornarvi prima dell'avversario, gli spartiati si schierarono a guardia della città, pur essendo in pochi: l'intera cavalleria, i mercenari e tre delle dodici compagnie si trovavano infatti in Arcadia. Epaminonda una volta arrivato nella città degli Spartiati non vi entrò dai punti in cui i suoi avrebbero combattuto in piano, allo scoperto rischiando di essere colpiti dall'alto degli edifici.